Comment nous synchronisons douze robots sur un seul BPM

La synchronisation à la milliseconde près sur toute une flotte n'a rien de magique — c'est une pile soigneuse de timing réseau, de préchargement de fichiers de mouvement, et d'un protocole de déclenchement que nous affinons depuis deux ans. Voici ce qui se cache réellement sous le capot.

La partie la plus difficile, ce ne sont pas les robots. C'est le réseau. Un seul paquet perdu au mauvais moment, et une unité se déclenche en retard — et en retard, à cette échelle, ça se lit comme cassé pour un public. Nous ne nous appuyons donc pas sur le réseau pour le déclenchement lui-même — nous l'utilisons uniquement pour la pré-synchronisation, puis nous basculons sur un minuteur local sur chaque unité.

Chaque robot exécute un fichier de mouvement préchargé. Le déclencheur est un paquet UDP diffusé portant un horodatage d'époque partagé. Chaque unité calcule son propre décalage et se déclenche depuis sa mémoire locale. Le temps que le paquet arrive, le mouvement est déjà en RAM.

Le résultat : ±1 ms sur douze unités. En pratique, c'est indiscernable de zéro pour n'importe quel humain qui regarde. Mais nous continuons à mesurer — parce que le jour où nous arrêterons sera le jour où ça dérivera.

Nous passons actuellement à une ligne de synchronisation matérielle pour les spectacles en extérieur, où les interférences RF peuvent faire vaciller même un réseau local fiable. Le principe reste le même : tout précharger, déclencher une fois, faire confiance à l'horloge locale.